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性能特点： 1. 六轴机器人，动作范（fàn）围广，关节活（huó）动灵活，有效迅速放置负载（zǎi）物； 2.特殊点的（de）回避（bì）， 可在特殊点旁流畅的动（dòng）作； 3.强力型手首, 充裕的扭矩和惯性，可应对大型工件； 4. 灵（líng）活的搬运姿势, 自由的搬运范围，可搬运多种工件，即使是同样的工件，也（yě）可以（yǐ）采取各种各样的搬运姿势。 |
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构（gòu）造形式（shì）： |
关节型机器人码垛机（jī） |
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自 由 度： |
6 |
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驱动方式（shì）： |
AC伺服方式 |
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最大动作范围（wéi）： |
腕 |
J1 |
回旋 |
±3.14rad |
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J2 |
前后 |
+1.40～-1.05rad |
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J3 |
上下 |
+2.62～-2.38rad |
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手首 |
J4 |
旋转2 |
±6.28rad |
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J5 |
弯曲 |
±2.36rad |
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J6 |
旋转1 |
±6.28rad |
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搬运速（sù）度： |
腕 |
J1 |
回旋 |
1.75rad/s |
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J2 |
前後 |
1.57rad/s |
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J3 |
上下（xià） |
1.66rad/s |
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手首 |
J4 |
旋转2 |
2.62rad/s |
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J5 |
弯曲 |
2.62rad/s |
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J6 |
旋转1 |
3.67rad/s |
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最大可（kě）搬运重量（liàng）：
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手首部 |
166kg |
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J3軸上部 |
最大（dà）60kg (*1) |
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手腕最大容许惯性力矩： |
J4 |
旋转2 |
951N・m |
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J5 |
弯曲 |
951N・m |
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J6 |
旋转（zhuǎn）1 |
490N・m |
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手腕最大容许惯性力矩(*2)： |
J4 |
旋转2 |
88.9kg・m2 |
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J5 |
弯曲 |
88.9kg・m2 |
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J6 |
旋转1 |
44.1kg・m2 |
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位置（zhì）精（jīng）度（dù）误差： |
±0.3mm |
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环境温（wēn）度： |
0～45°C |
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环（huán）境湿度： |
20～85%RH （不得结露） |
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振动值（zhí）： |
0.5G以下 |
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安装方式： |
地面安装 |
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其他配置： |
控制器及各部之间连接电缆，中英文（wén）说明书，彩色中文示教盒，相应的码垛应用软件，Software PLC （可实现PLC编程），终端夹具，视觉（jiào）识别系（xì）统等 |
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1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m] |
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